Situato a corona di un rilievo roccioso nella frazione Nozzano Castello, ancora oggi si erge un borgo fortificato, da taluni attribuito alla contessa Matilde di Canossa. Di questo borgo si hanno notizie sin dal IX secolo, fortificato dai Lucchesi per difendere il territorio dall'attacco pisano.
La fortezza centrale fu eretta a più riprese nel corso del XII secolo ed è formata da un circuito murario ellittico munito di torri e con una unica porta di accesso, con al centro una costruzione di forma semi triangolare con alte mura merlate e due torri.
Dopo la battaglia di Monteaperti (1260), divenne famosa per aver ospitato i Guelfi cacciati da varie città toscane. Più volte attaccata e distrutta dalle truppe pisane ma sempre ricostruita (l'ultima volta nel 1395, come testimoniato dalla commissione di Giovanni Sercambi), fu utilizzata fino alla fine del 1500 per controllare le navi che risalivano il Serchio verso Lucca, poi la sua importanza militare e strategica cessò e Nozzano fu uno dei centri ad ospitare una delle prime stamperie d'Italia.
Nel 1836, un'alluvione causata dal Serchio mise in pericolo numerose vite, ma il lavoro di arginazione ad opera dell'architetto Lorenzo Nottolini sul fiume e sui suoi affluenti (come la vicina Contesora) ha sopperito a questo problema.
Durante la seconda guerra mondiale, le SS trasformarono la scuola del paese in un carcere, da cui furono prelevati 69 detenuti che, nell'agosto del 1944, vennero brutalmente fucilati dopo essere stati torturati e violentati. Si trattava in gran parte di partigiani e civili. Il maresciallo tedesco Josef Exner, a capo di questo attacco, è stato accusato di concorso in violenza con omicidio contro privati nemici pluriaggravata e continuata. Tuttora si aspetta la chiusura del processo.
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